In questo passo avviene la calibrazione della camera, cioè il calcolo della sua posizione ed orientamento (parametri estrinseci) ed il calcolo della lunghezza focale e rapporto (aspect ratio) che sono i parametri intrinseci.
Per calibrare la camera bisogna prima estrarre i vertici dell'oggetto di riferimento.
Si orienta il cubo della selezione facce in modo che abbia visibili le stesse facce presenti
nell'immagine. A questo punto si trasferiscono all'immagine i lati di riferimento con l'apposito
bottone. Un altro bottone permette di annullare questo trasferimento.
L'editor poi permette di adattare i lati all'immagine sottostante. Sull'immagine le operazioni
sono eseguite con Control + Bottone Destro del mouse. Una volta adattato si può passare alla
calibrazione della camera.
Prima di lanciare la calibrazione (col tasto
Calcola) si può decidere che cosa
l'algoritmo prende come dato di ingresso e cosa deve invece calcolare. Sono disponibili tre
metodi differenti:
| All | l'algoritmo calcola i valori ottimali sia di focale e rapporto, sia di posizione ed orientamento della camera. |
| Man | i valori di focale e rapporto vengono imposti dall'utente (questi due valori vengono anche salvati nella sessione), mentre l'algoritmo calcola solo i valori ottimali di posizione ed orientamento della camera. |
| Auto | vengono utilizzati i parametri (focale, rapporto, centro di proiezione e distorsione) della camera definita nella procedura di calibrazione offline. Viene presentato l'elenco delle camere fra cui scegliere. |
Se la definizione dei lati dell'oggetto di riferimento è corretta appariranno la focale
ed il rapporto calcolati oltre agli errori (in pixel medi) dopo la pre calibrazione e dopo
l'ottimizzazione (v. nota). Se il primo valore è anomalmente
grande vuol dire che l'identificazione dei vertici non è ottimale. Anche l'apparizione del
messaggio non fatale "(corretta riflessione)" indica che i vertici selezionati non sono ancora
ottimali.
Il tasto Undo serve ad eliminare i parametri
appena calcolati e a ritornare ai valori precedenti dei parametri della camera. Una spiegazione più approfondita degli algoritmi
utilizzati si trova nella pagina di approfondimento.
Aggiustare i vertici e calibrare in modo da non avere un eccessivo valore come errore prima
(< 40 pixel) ed in modo che, se possibile, non appaia la scritta "(corretta
riflessione)".
Un valore ottimo dell'errore dopo la calibrazione deve essere al disotto di 0.1 pixels.
Nota: gli errori che vengono riportati sono così calcolati: con i parametri intrinseci ed estrinseci calcolati si riproiettano i punti 3D (che hanno coordinate note) indietro sul piano immagine, il punto così calcolato viene confrontato con il punto immagine dato. Questo errore è quello che nel seguito della documentazione viene indicato come errore di retroproiezione.
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